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效率预测模型本文对驱动电机转矩分配系数α寻优时，采用的是Hooke-Jeeves直接搜索法。
Hooke-Jeeves算法是一套在实践中行之有效的数值优化算法，其特点是不需要求梯度，并且能够处理非连续参数空间，还具有能够求解高度非线性问题和快速收敛的优点。
在Hooke-Jeeves优化算法的迭代过程中具有两种“移动”：一种为探测搜索，其目的是迭代计算过程中寻求函数值下降的有利方向；另一种是所谓模式搜索，其目的是沿着原来对优化计算有利的方向进行加速寻求优化解。
进整个连续设计空间应用优化拉丁方算法离散成3000个样本点后，对每一个样本点进行优化求解*优的驱动电机转矩分配系数α，使四个驱动电机及其传动系统所组成60的车辆动力系统的效率*大化。
为了进一步分析优化结果，我们需要对原有的设计空间进行划分。
根据设计空间的区域划分，可将效率优化模型分为三个区域。
第一个区域为蓝色区域部分，驱动电机转矩分配系数为1，即只有中轴的两个驱动电机进行驱动。
第二个区域为红色区域部分，驱动电机转矩分配系数为为0.5，也就是每个电机均发出相同的转矩。
在第三个区域为绿色区域部分，其中以加速踏板开度和车速为输入，以驱动电机转矩分配系数为输出，应用响应面模型技术建立效率预测模型。
响应面模型技术是一种近似模型方法，以残差平方和*小为目标，通过数学模型的方法去逼近一组输入变量与输出变量。
其中yi为模型响应的实际值，iy为响应拟合值，n为构建响应面模型的样本点数。
汽车驱动防滑滑模变结构控制, 当轮边液压驱动铰接登高维修车在路面上行驶过程中，其轮胎驱动力的大小除与驱动电机传递给驱动轮的输出转矩直接相关外，还要受到轮胎与地面之间的附着条件的限制。
而轮胎与路面之间的附着极限值与路面的状况、轮胎材料及结构特性以及汽车运动的速度等诸多因素有关，是一个变化范围很广且具有很大不确定的变量。
试验表明，表征轮胎和路面之间附着性能的附着系数和轮胎的滑移率直接相关。
从图中可以看出，当轮胎的驱动滑移率从0开始增大时，车辆的轮胎在路面上的纵向附着系数呈线性关系急剧增加，然后达到缓慢增长阶段，*后当滑移率达到某一值sT时，附着系数达到*大值max。
当附着系数超过了*大值点以后，当轮胎62的驱动滑移率继续增加时附着系数反而略有下降。
因此，当滑移率在0至sT之间时，为汽车行驶的稳定区域，可稳定驱动汽车行驶；当轮胎的驱动滑移率大于sT时，为非稳定区域，车辆的轮胎会在此区域内发生过度滑转现象，不能够进行稳定驱动行驶。
滑移率与路面附着系数另一方面，随着轮胎的驱动滑移率的不断增加，侧向的附着系数也会不断减小，威胁汽车的安全行驶。
因此为保证车辆行驶的侧向稳定性，轮胎的驱动滑移率应该越小越好，否则车辆会因为失去侧向附着能力而使车辆发生失去转向能力或甩尾等危险工况。
因此，在保证车辆横向稳定性的情况下，可采取*佳滑移率控制策略作为车辆的驱动防滑控制方法，即*好能够控制车辆驱动轮的纵向滑移率在sT处，以达到充分利用地面附着条件的目的，使车辆在低附着系数的路面上可获取良好的驱动行驶能力。
对轮边液压驱动铰接登高维修车进行驱动防滑控制时，可以选取一个合理的轮胎驱动滑移率门限值l*，当ll*时，认为驱动轮已开始滑转，需要对其进行驱动防滑控制；当ll*时，认为驱动轮没有滑转，驱动力矩完全由加速踏板进行解析。
由于轮边液压驱动铰接登高维修车的驱动轮滑移率与其驱动电机的输出转矩直接相关，因此限制驱动电机的输出转矩即可将驱动轮的滑移率控制在滑移率门限值附近。
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